Sonar är en utmärkt sensor att lägga till ett litet robotprojekt. Och för ett par dollar gör de allestädes närvarande HC-SR04-modulerna det lätt att göra. Om du någonsin har använt dessa enkla sonarenheter, men du är tveklöst upptäckt att du bara kommer tillbaka en bit av information – sortimentet till det närmaste objektet som högtalaren pekar på. Det behöver inte vara så. [Graham Chow] byggde en lätt fasad-array med två SR04-moduler, och det ser ut att han får bra resultat.

Hacket startar genom att dra av mikrokontroller och köra styrelsen direkt, en hack inspirerad av [Emils arbete på omvänd teknik SR04S. En gång [Graham] kan styra sonar pings och läsa resultaten tillbaka, börjar roligt.

[Graham] använder TI: s Cortex M4F Launchpad Eval Kit för att generera en ping och ta emot reflektionerna. Med normal sonar identifieras tiden mellan ping som skickas och mottagning av sortimentet till målet. I en fasad array, i det här fallet, bara de två modulerna, är skillnaden i de tider som krävs för att pinget ska återgå till varje modul, används för att identifiera vinkeln mot målet.

Om du är DSP-Savvy, använder [Graham] en fasskiftad kvadratvågsignal så att korrelationerna hos de skickade och returnerade signalerna har bättre toppar. Detta hjälper också topparna i korrelation över de två SR04S i arrayen. Vi tycker att det är ganska fantastiskt att [Graham] löser ett par grader i vinkelseparation när han flyttade sin röda vinflaska. Med ett par mycket fler SR04-enheter kan [Graham] börja få höjdinformation tillbaka också.

För inte mycket skrap, har [Graham] en experimentell installation som låter honom spela med lite tung signalbehandling. Vi är imponerade, och kan inte vänta med att se vad som är nästa. Särskilt tack till [Graham] för att skicka upp koden.

Och tack [João] för spetsen!